Fils de Mathieu II de Lorraine (1193 - 1251), duc de Lorraine et Catherine de Limbourg et de Luxembourg (1215 - 1255), duchesse de Lorraine|Frère de Catherine de Lorraine, d' Isabelle de Lorraine, Laura de Lorraine et d'Adeline de Haute-Lorraine|Père de Thiébaud II de Lorraine (1263 - 1312), duc de Lorraine, de Matthieu de Lorraine, de Frédéric de Lorraine (? - 1299), évêque d'Orléans, de Ferry de Lorraine (? - 1317), d'Isabelle de Lorraine, de Catherine de Lorraine, d'Agnès de Lorraine, de Madeleine, de Jean dit "de Neuviller" ou de "Toul" (? - 1295) (illégitime), de Colin (illégitime), d'Isabelle (illégitime) et de Marguerite (illégitime)