Robert de Beauval est a priori le fils aîné de Robert de Beauval (+ ap. 1286) et d'Agnès. Jean-François Nieus (Un pouvoir comtal entre Flandre et France. Saint-Pol, 1000-1300, Turnhout, 2005, p. 149-151) suggère que son père, lui aussi nommé Robert de Beauval (+ vers 1286),  succède à Baudouin Candavène (+ vers 1250) comme seigneur de Beauval par l'intermédiaire de sa fille. Celle-ci pourrait avoir épousé en premières noces son frère aîné, Etienne (+1258) et lui avoir transmis le nom et les armes de Beauval, puis, devenue veuve, avoir épousé Robert.

Le fils aîné de ce Robert, prénommé lui aussi Robert, seigneur de Beauval, change d'armoiries. Il reprend peut-être les armes initiales de son lignage abandonnées un temps pour celles des Candavène ?